在写ros程序的时候，特别在操作的时候经常会发生找不到ip什么的，或者找不到master什么的，这是由于你没有做roscore的步骤。

但是，在我写程序的过程中，运行也是通过roscore 但是就是找不到相应的ip master，最后找到原因，tf_listerner等不能定义在外部，必须要定义

在函数中，或者回调函数。